始化CAN內部寄存器時注意使得各節(jié)點的位速率必須一致，而且接、發(fā)雙方必須同步。發(fā)送一幀數(shù)據(jù)采用高速DMA，它允許在最多2個周期內，在CAN控制器和主RAM之間傳送一個完整的報文（最多10個字節(jié)）。CPU功能的極大增強是由于高速傳送是在后臺完成的。一次成功的DMA傳送后DMA位被復位。DMA傳送期間，CPU可以處理下一條指令，然而，不允許對數(shù)據(jù)存貯器、CANADR、CANDAT、CANCON或CANSTA的訪問。置DMA位后，各個中斷均被禁止，直至傳送結束。復位狀態(tài)期間（復位請求位為高）不能進行DMA傳送。為提高通信的實時性，報文的接收采用中斷接收方式，這樣也可保證接收緩存器不會出現(xiàn)數(shù)據(jù)溢出現(xiàn)象。
主機程序包括測量和控制子程序、通信子程序、數(shù)據(jù)處理子程序等。數(shù)據(jù)測量和控制子程序用來控制下位機進行測量，通信子程序根據(jù)通信協(xié)議發(fā)送控制命令并接收測量數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)處理子程序實現(xiàn)對數(shù)據(jù)的預處理和存儲。主機程序用C語言編寫。主機程序流程見圖4。
3 水下物理場數(shù)據(jù)采集實驗
在對水下物理場數(shù)據(jù)進行采集時，需要測量的信號共有3種8路：電場三個分量，磁場三個分量以及傳感器在海底的傾斜角度兩個分量。實際測量時，整個測量體（包括傳感器，信號調理電路，水密容器等）放置在海底（約30米深），測量體距離岸邊接收主機120米。其他一些實驗參數(shù)設置如下：傳輸波特率為1Mbps，各節(jié)點的采樣頻率為10KHz，每采樣4路信號向主機發(fā)送一次數(shù)據(jù)，每次送出4組8字節(jié)數(shù)據(jù)，分辨率：0.0495μA/m；信號輸入范圍：-50mV～50mV；信號頻率帶寬：500Hz～800Hz；供電電壓：±5V，9V，±15V。測量系統(tǒng)在較復雜的海洋環(huán)境條件下從上午9：00開始工作，中間不停機，到下午5：00測量完畢。測量結果經過分析與理論計算吻合說明該系統(tǒng)工作穩(wěn)定、可靠。此外，全套測量系統(tǒng)硬件設備（包括計算機與傳感器）造價低于3萬元。
4 結論
CAN總線已被公認為是最有前途的幾種現(xiàn)場總線之一，在一些高檔汽車車載系統(tǒng)中已經得到了廣泛應用，也因其高性能價格比、實現(xiàn)簡單等突出優(yōu)點深得越來越多的研發(fā)人員的青睞。本文的創(chuàng)新點是提出一種基于CAN總線結構的遠程數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)方法，將CAN總線技術應用于工業(yè)現(xiàn)場控制中，設計了硬件電路和軟件，并得到實際應用。該系統(tǒng)可在復雜的海洋中實現(xiàn)對8路傳感器信號的實時采集與傳送，實驗證明該系統(tǒng)具有結構簡單、性能可靠、傳輸距離遠、價格低廉等優(yōu)點。該系統(tǒng)設計方法也可應用到其他需要數(shù)據(jù)采集的多節(jié)點系統(tǒng)中去。
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